提要：经典功能主义难以说明经验如何以第一人称方式被给予，也难以说明最小化的自我结构何以在个体发生学上形成。本文将超具身智能的最小自我界定为经验的前反思“为我性”，指出拥有感与自主感构成其最小的经验结构，而其形成应从身体—世界耦合与感知—行动循环的内在时间结构加以理解。“对应问题”构成了超具身智能最小自我的发生学起点，主体必须在多模态输入中把“我的动作”与“我的感觉后果”对应起来，并由此形成我—他区分。对应问题的认知发育机器人建模表明，镜像属性可能产生于“先混合、后分化”的发展轨迹。这与梅洛-庞蒂关于原初普遍性先于交互主体性的现象学还原论证形成了互惠约束，该轨迹可被重构为“原初我—他未分化态”，暗示了最小自我并不以一开始就清晰的主体边界为前提，而可能正生成于边界尚未稳定之时。
关键词：超具身性；最小自我；对应问题；认知发育机器人学；原初我—他未分化态
与其试图编写一个模拟成人思维的程序，倒不如尝试编写一个模拟儿童思维的程序。若对其施以适当的教育，便可以得到一个具备成人智能的大脑。
——艾伦·图灵（Turing, 1950）
毋庸讳言，自1956年达特茅斯会议奠定人工智能研究基础以来，经典功能主义（classical functionalism）一度成为该领域的主流哲学范式。按照这一立场，心理状态之所以是某种状态，取决于其在输入、输出及其他内部状态之间所承担的功能角色。由此，认知系统被理解为一个可以通过算法、表征与模块化结构加以刻画的信息加工系统。这一路径固然推动了人工智能的快速发展，但也留下了两个始终难以回避的难题：其一，它难以说明经验如何以第一人称方式呈现，亦即经验何以总是以某种“为我”的方式被给予；其二，它难以说明这种最小化的自我结构何以在发生学上形成，亦即感知—行动之间的协调关系如何在发展中逐渐建立。
这两个问题恰好在“最小自我”（minimal self）概念中交汇。本文所指的最小自我，是指经验所固有的前反思第一人称性，即任何意识经验都以内在的“为我性”呈现为我的经验，而无须借助反思、自我概念或叙事认同。传统具身智能探索身体解剖结构、形态与图式等如何因果性地影响或实现智能，而超具身智能（super-embodied intelligence）则强调感知—行动的历时性发展是成为一个可以实现智能的身体的先决条件。（参见Kuniyoshi, 2024）例如，在充满羊水的子宫内进行感觉—运动体验对于初步获得自我感或身体意识具有重要意义，子宫和羊水共同促成了感觉信息的具身结构化。本文在此使用“超具身智能”，取的是国吉康夫（Yasuo Kuniyoshi）等人所强调的超具身性（super-embodiment）的基础含义：具身性不只涉及身体机械结构与传感输入的物理约束，也涉及身体、环境与个体间交互及其信息结构的整体塑形，更延伸至对内在状态、社会互动及其历史轨迹的自我建模能力。（同上）如果超具身智能不只是要拥有某种外在的身体形式，而且要在具身互动中发展出最低限度的主体性，那么它就不能停留于成体层面的功能描述，而必须面对最小自我的发生学问题。就本文论题而言，这一点首先表现为最小自我并非产生于一个既成身体，而是产生于感知—行动循环在发展过程中对“我—他”关系的逐步结构化。其中，“对应问题”具有奠基性意义，不仅因为它涉及模仿中的感知—行动匹配，更因为它揭示了最小自我的发生学门槛：主体必须在感知—行动循环中形成一种可分化的我—他映射结构，“为我性”才可能获得具身化的起点。
为论证这一点，本文首先界定最小自我的最低限度含义，并说明它为何必须从发生学上而非静态结构上加以理解；其次，本文讨论对应问题与联想学习解释的限度，指出认知发育机器人学（cognitive developmental robotics/CDRs）家长井志江（Yukie Nagai）等人的认知建模工作如何通过“先混合、后分化”的发展路径，为最小自我的发生提供一个可计算的图景。最后，借助梅洛-庞蒂关于“前交流状态”与“原初普遍性”的讨论，对上述发展图景作出进一步的现象学解释。本文并不主张对应问题足以充分解释最小自我，而仅主张若缺失这种我—他映射机制，则超具身智能的最小自我便无从获得个体发生学（ontogeny）起点。
一、最小自我：为我性及其个体发生学基础
1. 何谓最小自我
萨特在《存在与虚无》一书中开宗明义地表达了一种在后世现象学家群体中普遍流行的观点：
并不是反思将被反思的意识揭示给其自身。恰恰相反，正是非反思的意识使得反思成为了可能；存在着一种前反思的我思，它是笛卡尔式的我思赖以成立的条件。（Sartre, 2003: 9）
在萨特看来，自我意识不是一种新的意识，它不是附加在体验之上的某物，或一种额外的体验状态，而是一种体验的内在结构。对于任何一个正常的成年人而言，体验的第一人称特征都呈现为特定的叙事形式。我将我的生活体验为“我自己的感觉”是时间性的，这种时间性体验的结构是叙事性的。虽然叙事自我（narrative self）必然是经验自我，但经验自我比叙事自我更基本。（参见Zahavi, 2014: 61）
这种自我的基本结构从叙事到经验的转向，源于对经验之第一人称（视角性）本质的考察。我们的经验生活之所以与众不同，不仅在于它的质性特征，还在于它的主体性特征。我们不仅仅是——从质的角度而言——会有“感觉像是什么”的感觉，例如品尝橘子酱、牙痛，或享受滑冰。更重要的是，当我们经历这些时，经验并不是以一种自由漂浮、匿名无主的事件形式被给予的。经验性的“为我性”（for-me-ness）等同于所谓的经验自我或最小自我（experiential or minimal self）。（参见Zahavi, 2025: 29—30）
不同于自我的命题判断或叙事身份，自我是一种在经验流中持续运行的“自我登记”（self-registration）。这种自我登记至少包含两个彼此交织的重要构成成分，即拥有感（sense of ownership）与自主感（sense of agency）。在正常有意动作中，拥有感和自主感紧密交织，使个体前反思地意识到行动是自己发出的，而在某些病理情况下，自主感缺失会导致最小自我体验的紊乱，例如患者仍有经历属于自己的感觉（拥有感），但缺乏由己发起行为的感觉，从而出现“该动作不是我所为”的体验。（参见Gallagher, 2000）进一步而言，个体的自主感与拥有感，也是自我与他者之间密切联系的纽带。当主体将某些特定的事物（包括身体）视为属于自身或其一部分时，就会隐含一种对上述物品的个体拥有感。这个确认的过程产生了一种自我与他者相区分的感觉。这构成了属于自我的东西与不属于自我的东西的感受边界。
更重要的是，拥有感与自主感不是两个彼此孤立的模块。拥有感给出“这是我的身体”的基本边界，自主感则在行动中给出“这是我所做的”的因果归属。二者共同构成了最小自我的最低经验结构，也共同支撑了自我与他者、内部与外部、主动与被动之间的最初区分。由此可见，最小自我就是经验在其展开过程中不断将自身登记为“我的经验”的结构性方式。因此，最小自我的讨论从一开始就进入个体发生学层面，即这种“为我性”究竟在何种身体—世界关系中获得其最初形态？
2. 最小自我在何处涌现
既然最小自我是一种前反思的“为我性”，它最初的涌现就不应被理解为某个内在模块的突然出现，而应被放回身体与世界的动态关系之中来理解。就此而言，回答最小自我“在何处涌现”，实际上就是追问：拥有感与自主感的前提条件，最早是在什么样的感觉—运动组织中出现的，又是在什么样的身体情境中获得稳定的。发展心理学、行为科学和神经科学的大量研究都表明，作为“对我来说感觉像是什么”（what-it-is-like-for-me-ness）的两个基本经验成分，拥有感与自主感是在与环境的互动中，借助可用的感觉—运动系统逐步形成的，并不存在一个脱离环境的先天完备版本。（参见Nguyen et al. , 2021）
从生命早期的发展来看，最小自我的根基首先体现在身体对自身的可感性之中。新生儿模仿研究曾被用来支持这样一种看法，即生命伊始的婴儿就已经表现出某种将自身身体与所观察姿态相匹配的能力，例如对成人伸舌等面部动作做出相应反应。（参见Meltzoff et al. , 2018）尽管这一解释后来受到挑战，部分研究者认为所谓“新生儿模仿”未必构成严格意义上的模仿，而更可能依赖较为基础的感觉—运动学习过程（参见Oostenbroek et al. , 2016），但这一争论并不改变一个更基本的事实——生命早期的婴儿会通过身体部位的定位、协调和使用，逐步形成对自身身体的前概念性把握。换言之，无论这些行为究竟应被解释为天生模仿还是习得性的感觉—运动匹配，它们都提示我们，最小自我的涌现并不依赖于成熟的反思性自我认知，而是依赖于一种作为“我的身体”的统一经验结构。这种结构是身体在本体感受性定位和行动性调用的循环中逐渐形成的。（参见Gallagher, 2000）
在生命最初几个月里，婴儿持续不断地移动身体，将手放在脸部，尤其是口周区域，并在这一过程中逐渐以越来越有意识的方式探索自身的物理存在。正是通过这些反复发生的自我接触，婴儿开始获得关于自身身体位置、边界和感觉后果的前反思经验，从而逐渐把身体体验为环境中一个独特且分化的实体。（参见Ciaunica & Crucianelli, 2019）这里尤其值得注意的是“皮肤接触自身皮肤”的双重触摸经验。与触摸外部物体不同，自我触摸会同时带来动作发出、本体位置变化与触觉回返三者的耦合，这使身体不再只是外部刺激的承受面，而开始以一种特殊方式对自身显现出来。正因为如此，双重触摸对于身体拥有感的形成具有独特意义，它使婴儿得以主观地“了解自己身体的延伸和界限”，从而在自我探索中逐渐把身体体验为“属于我”的那个感觉—行动中心。（参见Prescott & Camilleri, 2019: 92）
这一点也得到了婴儿研究的支持。罗莎特（Patrick Rochat）和赫斯波斯（Suzanne J. Hespos）的研究发现，新生儿和 4 周大的婴儿在实验者触摸或自发触摸脸部之后，已经能够区分内部刺激与外部刺激，并在受到外部刺激时表现出适应性的定向反应。（参见Rochat & Hespos, 1997）相关证据表明，婴儿从出生起就已经拥有一种内隐的身体图式，早在形成更晚近的、概念化和客体化的具身自我感之前，就开始以一种非反思方式体验到自己的身体是独特的。（参见Rochat, 2021）
不过，最小自我的涌现并不局限于身体内部的自我接触，还进一步嵌入身体与外部环境的耦合之中。婴儿期自主感的行为表达，很可能源于婴儿自身运动与感觉反馈之间的协调，并受到物理世界所提供的行动机会与探索通道的支持。一旦婴儿开始获得对自身行动效力的初步理解，他们就会通过改变和调整自己的行为来探索某些特定效果是否由自己引起。（参见Kelso, 2016）经典的移动挂件范式正说明了这一点。在这一范式中，研究者用丝带将婴儿的肢体与其头顶上方的移动挂件连接起来，使挂件的运动能够直接由婴儿自身的动作所控制。研究发现，与未连接条件相比，2—4 个月大的婴儿在连接条件下会显著增加运动频率，并表现出更积极的情绪和更多微笑。这一结果的重要性不只在于婴儿“学会了控制外物”，更在于动作与环境后果之间形成了稳定、可重复的对应关系，婴儿因此逐渐把某些环境变化经验为“由我引起的变化”。（同上）最小自我的涌现由此显示出一个关键特征：它并不发生于封闭的身体内部，而发生于身体通过运动改变世界并在世界反馈中确认自身效力的过程中。
因此，最小自我最初出现的地方，不是一个脱离情境的内在核心，而是一个身体—世界耦合系统。身体之所以能够被体验为“我的身体”，并不是因为主体预先拥有了一个清晰、稳定的自我边界，而是因为它在与世界持续互动的过程中，不断获得关于自身位置、能力和限度的感觉—运动反馈。触摸自身时，身体向自身显现为一个可被返回的感觉中心；作用于世界并引发变化时，身体又向自身显现为一个能够发起行动并承受后果的行动中心。前者构成拥有感的涌现，后者则为自主感的形成奠定基础。二者在身体—世界耦合中相互交织、共同成熟。（同上）
还需要指出的是，这种耦合不是一种与他者无关的纯物理关系。婴儿的身体从一开始就处在一个由照护、回应和互动构成的世界之中。随着与照护者持续的面对面互动，婴儿逐渐形成对互惠性回应的社会期待，并开始意识到自己能够对互动伙伴产生因果影响。静止面孔范式（still-face paradigm）清楚地展示了这一点：当原本互惠的成人—婴儿互动突然被中断，成人转而保持静止且无回应的面孔时，婴儿会明显表现出苦恼和不适。（参见Cohn & Tronick, 1983）甚至有研究发现，出生后仅 3—96 小时的新生儿，对静止面孔会表现出更强的苦恼反应。（参见Nagy, 2008）这说明最小自我的涌现虽然首先表现为身体拥有感与初步的自主感，但这一过程始终发生在一个可被回应、可被打断、可被引导的世界之中。
由此可见，最小自我的“何处涌现”问题，最终应被理解为身体—世界关系的问题。拥有感产生于身体在持续的感觉—运动活动中逐渐形成一个稳定、可被返回、区别于外部世界的经验中心。也正是在这一意义上，最小自我的最初涌现已经预示了下一步问题：如果身体之所以成为“我的身体”，依赖于动作、感觉反馈和环境后果之间的协调，那么这种协调究竟是如何在时间中被组织起来的？这便把最小自我的发生学问题进一步引向感知—行动循环的内在时间结构。
3. 最小自我如何涌现
无论是对最小自我的界定，还是对其涌现之处的说明，都指向同一个历时性事实：感知—行动能力不是静止给定的，而是在时间中维持、积累并逐步发展的。生物系统的感知—行动能力因此首先受到时间的绵延与内在时间性（intrinsic temporality）的支撑。胡塞尔将时间问题直接与主体性问题联系起来，提出原初印象、滞留与前摄的时间意识结构。（参见Incao et al. , 2025）梅洛-庞蒂进一步把身体行动理解为一个连续展开的过程：
在运动的每一刻，前一刻没有被遗忘，而是以某种方式融入当下，简而言之，当下的感知在于通过依赖当前位置，接受相互包含的一系列先前位置。（Merleau-Ponty, 2012: 141）
就此而言，最小自我的“为我性”并不是事后附加到经验之上的判断，而是深嵌在感知—行动循环的时间组织之中。这一点尤其体现在低级感觉—运动活动中普遍存在的预期结构之中。无论是婴儿期的手口协调，还是涉及目标轨迹即时预期的视觉追踪，都表明行动不是在结果出现之后才被经验为“我的行动”，而是在发出之初就已经包含了对感觉后果的准备与组织。（参见Gallagher, 2020: 27）在标准的运动控制模型中，传出运动指令的副本会被送往前馈模型，由后者先于感觉反馈预测行动后果，并据此快速修正。若从发生学角度看，这意味着最小自我的某些体验性表现并不依赖复杂的高阶反思，而可能首先体现在一种更原初的能力之中：主体能够把“即将到来的感觉”纳入当前动作的组织过程。
雷斯兰德（Nadja Reissland）等人对胎儿行为的纵向 4D 超声研究，为这一点提供了直接证据。该研究追踪 15 名健康胎儿在 24、28、32 和 36 孕周时的自我触碰面部行为与口部动作，并区分触碰区域以及口部动作与触碰的先后关系。结果显示，随着孕周增长，胎儿触碰行为逐渐从上部/侧面脸部转向下部与口周；更重要的是，口周触碰前的预测性口部动作显著增加，而触碰后的反应性口部动作减少。（参见Reissland et al. , 2014）这意味着，在晚孕期，胎儿越来越可能在手到达口周之前就做出张口等准备性动作。该发现提示，胎儿期已经出现一种初步的感觉—运动前馈组织：当“手将接近口周”的动作展开时，系统会提前生成对即将到来的触觉与本体感觉的准备。就最小自我的发生学而言，这种预期性并不等于成熟的自我概念，却构成了“我的动作—我的感觉后果”得以被时间性整合的早期基础。
类似地，胎儿并不是被动承受刺激，而是会在自身动作与外界输入之间作出可辨识的调节。有研究发现，当母亲触摸腹壁时，胎儿的自我接触行为会减少，这表明胎儿会通过减少自发触觉反馈来更清晰地感受来自母体的刺激。（参见Nagy et al. , 2021）另一条更直接的证据来自双胎研究：从孕 14 周开始，胎儿不仅出现指向子宫壁与自体的动作，也出现指向同胎的他者的动作；到孕 18 周，这类动作比例进一步增加，并在动作持续时间和减速段等运动学指标上表现出更精细的控制。研究者将这种差异概括为“根据动作目标来缩放运动学”（scale kinematics）的能力。（参见Castiello et al. , 2010）所谓“缩放”并非简单的力量变化，而是对即将发生的接触后果所作的前瞻性调节。
由此可见，最小自我的发生学根基可以更精确地指向感知—行动循环的内在时间结构。行动从来不是彼此断裂的瞬间，而是在“已发生—正在发生—将发生”的连续中展开。正如加拉格尔（Shaun Gallagher）所言，预期是运动功能的“本质特征”，它使主体能够依据尚未发生的事件重新组织当下行动。（参见Gallagher, 2020: 27）也正是在这一意义上，最小自我的问题进一步转化为一个更具体的问题：主体如何在多模态输入中，把“我的动作”与“我的感觉后果”组织为可被学习和可被区分的对应关系。
二、对应问题的个体发生学解释
1. 感知—行动的跨模态匹配：一个“容易的”难问题
在婴儿模仿研究中，“对应问题”（the correspondence problem）通常被用来指称这样一个核心难题：婴儿所看到的是他人身体在第三人称视角下呈现出来的外显动作形态，而婴儿所做出的则是自身在第一人称视角下通过运动指令、本体感觉和触觉所组织起来的动作。观察到的知觉表征究竟如何被转换为相应的运动程序？两者在信息模态、表征格式和视角坐标系上并不天然同构，因此，“做你所见”并不是一句话就能解释的简单转换。解释模仿时必须回答：个体如何把自己的身体表达与所观察到的他者身体表达匹配起来，尤其是在缺乏外部自我观察、无法直接看到自己某些身体部位时，这种匹配如何可能。（参见Brass, 2025: 85—99）
对这一问题的经典破解，来自 20 世纪 90 年代中后期在猴脑、随后又在人脑中发现的镜像神经元（mirror neuron）。所谓镜像神经元，是指那些在个体执行某一动作时会放电，而在其观察到他人执行相似动作时也会放电的特殊感觉—行动多模态神经元。它们之所以重要，不只是因为其“像镜子一样”匹配观察与执行，更因为它们提示出观察到的动作与执行中的动作之间可能存在一种共同的感觉—运动编码基础。换言之，它们所涉及的，不只是“你的动作”与“我的动作”的并列呈现，还有二者在神经系统中可能共享某种可对应的编码基础。（参见Cook et al. , 2014）
那么，这种共享表征是如何形成的？一种有影响的解释是联想学习（associative learning）模型。按照这一解释，在学习发生之前，负责处理观察动作之高层视觉特征的感觉神经元，与负责执行动作的运动神经元之间的联结原本较弱，也不必然呈现“同类动作优先匹配”的稳定结构。只有当编码相似动作的感觉神经元与运动神经元在经验中被反复共同激活时，二者之间的联结才会增强，从而形成后来的镜像属性。（同上）例如，当婴儿做出某种面部动作，而成人又对这一动作进行模仿时，观察与执行之间的相关激活就会增强特定感觉神经元与运动神经元之间的联结。此后，个体不仅在执行该动作时会激活相应运动表征，而且在观察到相同动作时，也可能经由这种已建立的联结激活对应的运动表征。就此而言，镜像神经元不是一个先天完备的社交模块，而更像是在与他人互动的过程中逐渐形成的感觉—运动联结结构。（同上）
对应问题之所以重要，并不只是因为它涉及模仿行为的技术解释，更因为它触及最小自我的发生学条件。正如前文所述，拥有感与自主感不是脱离身体经验而独立存在的状态，而是依赖于系统能否在多模态自我相关信息之间建立稳定的对应关系。运动指令、感觉反馈和意图预测若不能被组织为“我的动作—我的感觉后果”的连续结构，自主感与拥有感也就无从形成。就此而言，对应问题不只是“如何模仿他人”的问题，更是“系统如何在感知—行动闭环中形成对自身动作的可操作理解”的问题。
正因为如此，内哈尼夫（Chrystopher L. Nehaniv）和多藤哈恩（Kerstin Dautenhahn）较早就把对应问题视为机器人模仿研究中的核心挑战之一。他们指出，在多模态系统中完成这种感知与运动之间的跨模态对应，既需要具身性，也依赖时间性与情境嵌入；所谓“匹配”，并不是抽象符号之间的静态变换，而是发生在具体身体、具体环境和具体交互历史之中的过程。（参见Nehaniv & Dautenhahn, 2002: 41—62）对于超具身智能而言，这一点尤为关键。发育机器人若要在感知—行动闭环中形成最初的自主感与拥有感，就不能只依赖预设的控制算法，还必须在主动探索、自身行为观察与多模态感觉整合中，逐步发展出一种“我—他”映射能力。
因此，对应问题不仅是模仿研究中的“容易的”难题，也是超具身智能形成最小自我的前提性难题。它之所以看起来“容易”，是因为从行为表面看，观察动作并复制动作似乎只是简单的输入—输出变换，但它之所以实际上很难，则在于这种变换要求系统在不同模态、不同视角和不同身体条件之间，建立一种可被学习、可被调用的共同结构。机器人若不能把外部观察到的动作映射为自身可执行的运动命令，就无法真正获得对该动作的操作性理解，而只有当这种理解建立起来时，最初级的“我—他”区分才有可能出现。也正是在这一意义上，对应问题并不仅仅是模仿行为的技术瓶颈，更是通向超具身智能最小自我的发生学入口。
2. 对应问题的计算建模
如上所述，联想学习针对“对应问题”给出了一个有力答案，即感觉神经元与运动神经元之间的匹配可以在经验中被逐步“训练出来”。（参见Cook et al. , 2014）但若将视角进一步下移到最小自我的发生学层面，这一解释仍留下一个关键空缺：它事实上默认系统已经能够以某种方式把“我在动”与“他在动”的输入区分开来，并在此基础上统计“观察—执行”的相关性。换言之，联想学习理论默认婴儿已经能区分哪些视觉输入是“我”，哪些是“他”，然后在匹配经验中选择性地增强“观察—执行”的对应联结。可问题恰恰在于，在生命早期，感知分辨率与身体边界表征都尚不稳定，自我与他者的动作输入往往在感觉层面就处于部分重叠状态。若婴儿一开始就已清晰地区分我—他，那么他者行动的视觉观察便不会进入“自我行动执行—感觉后果”的学习模态，后续观察也就难以自动调用自身动作模型。于是，真正的难题更在于在自我—他人尚未分化时，系统如何建立最早的跨模态对应，从而让后续联想学习拥有可学习的结构。（参见Nagai et al. , 2011）
正是在这一点上，认知发育机器人研究提供了更具发生学意义的算法路径。长井志江等人提出，镜像神经元未必是一个预先存在的社交模块，而更可能是个体感觉运动系统在发展早期经历“我—他混淆”阶段后遗留下来的自然副产品。（同上）该假说的关键在于把“对应问题”重新放回发展时序之中：在最初阶段，主体经历的是一个低分辨率、部分未分化的感觉世界。此时，自我运动和他者运动的视觉输入尚未被清楚分开，系统建立起来的首先是一种更宽泛的感觉—运动关联，而非严格区分我—他的映射。
据此，长井志江等人将镜像属性的形成概括为一个分阶段的发展过程。首先，在早期未分化阶段，个体的视觉系统仍不成熟，无法清晰地区分自己肢体的运动与他人的运动。此时，系统通过主动运动获得的主要是本体感觉信息，以及模糊而非特异性的视觉反馈。由于自我与他者的视觉输入在这一阶段尚不能得到有效区分，神经系统建立的便是一种通用的感觉—运动映射：它把自我运动所产生的本体感觉模式，与一个较为宽泛的视觉模式类别关联起来，而这个类别同时包含了自我运动时看到的景象和他人运动时看到的景象。（同上）其次，随着发展推进，视觉系统逐渐成熟，个体开始能够更精确地追踪自己肢体的轮廓、位置和运动轨迹，从而在感知层面上形成清晰的我—他区分。新的、自我专属的视觉—本体感觉映射由此建立，并成为执行精确、目标导向动作的基础。最后，早期形成的那种未分化、宽泛的感觉—运动关联并没有被完全抹去，而是作为一种历史遗迹保留下来。当成熟视觉系统后来接收到他人执行动作的清晰信号时，这些信号不仅激活视觉加工通路，也会部分激活早期建立的模糊关联网络。由于这一网络原本就编码了与该类视觉模式相连的本体感觉模式，因此观察他人动作时，与执行该动作相关的运动表征也会被部分唤起。这正是所谓“镜像”属性的形成机制。（参见Nagai et al. , 2011; Seker et al. , 2022）
为了验证这一假说，研究团队构建了一个简化的仿生机器人模型。模型核心是一个自组织神经网络，接收两类输入：一类是代表机器人自身手臂关节角度的本体感觉信息，另一类是由摄像头获得的视觉输入。模型的任务是学习预测自身动作的视觉后果，也就是建立从“当前状态＋运动命令”到“预期视觉变化”的前馈映射。（参见Nagai et al. , 2011）这一模型最关键的设计，是通过高斯模糊滤波器来模拟婴儿视觉成熟度的变化：在早期阶段，高斯核方差较大，视觉图像高度模糊，机器人几乎无法在视觉上区分自身手臂与他者手臂；在后期阶段，方差减小，视觉变得清晰，自我与他者的区分才逐渐成为可能。（同上）
该学习过程由此呈现出两个阶段。第一阶段是未成熟期。在这一阶段，机器人既主动挥动自己的手臂，也被动观察另一只独立运动的“他者”手臂。由于视觉输入高度模糊，模型在统计上接收到的“自我挥动”与“观察他者挥动”的视觉模式十分相似，因此，神经网络所学到的是一种混合的、不分我—他的感觉—运动关联。第二阶段是成熟期。随着视觉分辨率提高，机器人开始能够清晰地区分自我与他者，新的、更加精确的自我视觉—本体感觉映射被建立起来，从而支持对自身动作的稳定控制。但早期阶段形成的混合关联并未消失，而是继续潜伏在系统内部。于是，当机器人后来观察到他者动作时，清晰的视觉输入仍然能够经由这一早期网络部分激活与该动作相关的自我运动表征。换言之，镜像属性并非被预先写入系统的结果，而是从“先混合、后分化”的发展轨迹中自然产生的。（同上）
这一计算模型的哲学意义，并不只在于它为镜像神经元提供了一个技术解释，更在于它重新确立了“对应问题”的发生学地位。认知发育机器人研究把对应问题从“模仿如何实现”的技术问题提升为“最小自我何以获得发生学起点”的基础问题。主体并不以一个预先给定、边界清晰的自我为出发点，而是在感觉—运动学习的历史中，逐步形成我—他区分以及由此而来的自主感与拥有感的原初形态。这样一种“先混合、后分化”的轨迹，已经超出了狭义具身性对身体形态与传感输入的理解，而更接近超具身智能所强调的广义具身性结构化。（参见Kuniyoshi, 2024）
3. “原初我—他未分化态”：对应问题的现象学重构
上述关于对应问题的认知发育机器人研究表明，任何一个超具身智能体若要形成稳定的最小自我，都不能以一个现成清晰的我—他边界为起点，而必须经历一个从低分辨率到高分辨率、从我—他混合到我—他分化的感知成熟过程。长井志江等人的计算模型之所以重要，正在于它把最小自我的发生学起点放回这样一条发展轨迹之中：更稳固的自我边界与更可迁移的他者映射，并非预先设定的两个模块，而是在同一感觉—运动学习史中逐渐分化出来的结果。（参见Nagai et al. , 2011）
上述发现与解释与现象学家的主张高度契合。梅洛-庞蒂借助胡塞尔传统的现象学方法，主张我们应悬置这种将世界预先分割为主客体的科学或常识思维。当我们回到最原初的、活生生的知觉经验时，我们发现首先存在的不是“我”和一个“他”，而是一个共同的世界，一种前人称的、匿名的体验。他在《知觉现象学》中写道，如果有人假设存在一个未分化的初始状态，并且心理发生的开端恰恰是儿童没有觉察到自己和他人是不同存在这样一种状态，那么对他人的感知将会变得容易理解。在这个初始阶段，我们不能说存在着任何真正的交流——因为交流预设了在交流的人与他所交流的对象之间作出区分——而是存在着一种前交流状态（précommunication），它是一种无差别的匿名集体性，一种多人共存的存在方式。（参见Merleau-Ponty, 1964a: 119; 1964b）
因此，在第一个阶段，梅洛-庞蒂认为，在我们进入“主体间性”（intersubjectivity）之前的那种原初体验状态中并不存在清晰的个体划分。“自我”与“他者”还没有在个体上分化出来，因此我们也无法在“数量”上将彼此划分为“一个”或“另一个”。他称那是一个“原初普遍性”（primordial generality）的层次，是“混融”（intermingled）而非“区分”的。我称之为“原初我—他未分化态”（primitive self-other undifferentiated state）或“前反思的我—他混融”（pre-reflective self-other entanglement）。正如后来梅洛-庞蒂在《符号》一书中所表达的：
我们从主体间性的生活中涌现出的孤独并非单子一样的孤独。它只是某种匿名生活的迷雾，将我们与存在隔开。我们与他人之间的屏障是无形无质的。如果存在某种断裂，它并不是我与他人之间的断裂，而是我们所交融其间的原初普遍性与一个明确系统（我—他）之间的断裂。所谓“先于”主体间生活的状态，无法与主体间生活在数量上区分开来，恰恰是因为在这一层次上，还不存在个体化或数量的区分。（Merleau-Ponty, 1964c: 174）
在《儿童与他人的关系》一文中，梅洛-庞蒂描绘了原初的隐匿生活如何逐步分化。他描绘了儿童如何开始觉察到他自己的身体与他人的身体是不同的（参见Merleau-Ponty, 1964b），即第二阶段：自身身体的对象化与分离（个体的区分）。起初，意识并非封闭于自身，最初的自我是潜在的、虚拟的。自我中心主义（égocentrisme）是一种无视他人、既活在他人身上也活在自己身上的自我的态度。个体意识直到后来才出现，同时出现的还有自身身体的对象化，它在他人与我之间建立了不可逾越的屏障，将他人和我构成为处于相互关系中的“人类存在”（同上）。通过这种镜像调控的自我对象化，儿童开始觉察到他自己的偏狭和分离，并且相关地觉察到了他人。（参见Merleau-Ponty, 1964c: 119）在阐述梅洛-庞蒂关于儿童心理学的讲座时，威尔士（Talia Welsh）也捍卫了类似的观点：我们在婴儿早期的心理发生中，发现的是在共享生活中的一种无主体（asubjective）沉浸。起初，我们并非作为主体存在，而是作为匿名前主体集体性中的参与者存在，此时自我与他人之间尚无任何界限，挑战在于理解儿童如何学会将自己从属于同一经验领域的他人中区分出来。（参见Welsh, 2013: 49—50）
由此可见，“原初我—他未分化态”可以被视为一种对最小自我早期未分化形态的现象学描述。它强调了主体边界如何在与他者共同卷入的感觉—运动历史中逐步稳定下来，这与认知发育机器人在对应问题上的计算模型形成了互惠约束。
结语
有别于经典功能主义进路，本文讨论的重点在于最小自我何以在发生学上获得其起点。作为经验的前反思“为我性”，最小自我不是附加于认知过程之上的额外属性，而是感知、行动与时间性整合得以作为“我的经验”出现的最小化结构。
正是在这一意义上，对应问题构成了超具身智能最小自我的发生学入口。联想学习模型能够说明观察—执行匹配如何在经验中被训练出来，但它预设了某种程度的我—他区分；而长井志江等人的认知发育机器人模型进一步表明，早期低分辨率、部分未分化的感觉运动经验，反而可能为后续我—他分化提供必要的可学习结构。因而，本文所要强调的是一个更基础的判断：最小自我的发生并不以预先清晰的主体边界为前提。相反，边界尚未稳定的早期感觉—运动耦合，恰恰可能构成后续我—他分化的条件。
当然，本文所处理的只是超具身智能问题中的一个基础层面，即最小自我的发生学条件。对应问题的解决，只能被视为最小自我的必要条件，而非充分条件。即便一个系统能够在感知—行动循环中形成我—他映射，它也仍未必因此拥有完整意义上的主体性。毕竟，这种发生中的“为我性”，如何在时间连续性中稳定下来，并过渡为更复杂的自我结构或自我流形仍是未知的。至于超具身智能在更宽泛的意义上所涉及的内脏与代谢、情感与价值、概念与语言、个体间互动和社会性影响等问题（参见Kuniyoshi, 2024），则仍有待后续超具身智能研究与现象学的深度对话以共同推进。
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作者单位：绍兴大学心理学系，中国人民大学哲学与认知科学跨学科交叉平台
文章来源：《世界哲学》2026年第5期，第43-55页。
